工业机器人毕业论文范文

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本论文为6腿机器人控制系统研究与设计，采用了1种分层控制系统结构，采用1点对多点的串行通信模式。论文对单关节控制器的数学模型进行了简单研究并采用PID控制算法对关节的位置控制进行控制。完成了基本的硬件设计，包括主从控制器的设计，主从通讯设计，延时及驱动电路的设计，传感器及其信号处理的设计。在软件设计方面，给出了主从通讯，步态算法的软件实现程序框图。

关键词：6腿机器人、Motorola MCU、PID控制、主从通讯、编码器、步态

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

机器人学是迅速发展的交叉性学科，但世界各国对机器人的定义各不相同，联合国标准化组织采纳美国机器人协会给“机器人”下的定义:“1种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、0件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统”。

机器人技术成为高科技应用领域中的重要组成部分。可以预言，机器人技术具有广阔的发展前景，它正向着具有行走能力、对环境的自主性强、具有多种感觉能力的智能机器人的方向发展。机器人技术的进展与其在各个领域的广泛应用，引起了各国专家、学者的普遍关注。许多技术先进国家均把机器人技术的开发、研究列入国家高科技发展计划，进行大力研究。机器人学作为1门边缘学科，成为当前高科技发展的前沿学科，它与高等动力学、材料科学、近代电子学、计算机科学、自动控制理论与系统、传感技术、人工智能、仿生学、系统工程等学科关系密切，相互渗透，共同发展。机器人的要害是自动控制，是计算机与人工智能的结合，它解决CAD, CAM, CAE等1系列问题。机器人先进程度和功能的强弱，通常直接受到其控制技术的影响。由于机器人动力学模型具有变参数强耦合、高度非线性的特点，机器人控制要求精度高与速度快;并具有通用性、柔软性与灵活性，它在很大程度上依赖于机构运动学和动力学分析、感知能力与伺服技术。现代控制理论的发展、高级控制策略的探求，新1代计算机的出现与人工智能开发将给机器人技术带来新的生机。

机器人学是迅速发展的交叉性学科，但世界各国对机器人的定义各不相同，联合国标准化组织采纳美国机器人协会给“机器人”下的定义:“1种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、0件、工具的操作机:或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统”。

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一、 选题的目的和意义

据统计,我国60 岁以上的老年人已有1.12 亿。伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是老年人四肢的灵活性不断下降，进而对日常的生活产生了种种不利的影响。此外，由于各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，与之相对的是通过人工或简单的医疗设备进行的康复理疗已经远不能满足患者的要求。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到更多人的关注，治疗康复和服务于他们的产品技术和质量也在相应地提高，因此服务于四肢的康复机器人的研究和应用有着广阔的发展前景。

目前世界上手功能康复机器人的研究出于刚起步状态，各种机器人产品更是少之又少，在国内该领域中尚处于空白状态，临床应用任重而道远，因此对手功能康复机器人的研究有广阔的应用前景和重要的科学意义。

目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题：康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高;大多数手功能康复设备没有拇指的参与;感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。本课题针对以上问题，采用气动人工肌肉驱动的手指康复训练机器人实现手指康复训练的多自由度运动，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性，且具有体积小，运动的强度和速度易调整等特点。

课题的研究思想符合实际国情和康复机器人对系统柔顺性、安全性、轻巧性的高要求 。它将机器人技术应用于患者的手部运动功能康复，研究一种柔顺舒适、可穿戴的手功能康复机器人，辅助患者完成手部运动功能的重复训练，其轻便经济、穿卸方便，尤其适于家庭使用，既可为患者提供有效的康复训练，又不增加临床医疗人员的负担和卫生保健。

综上所述，气动人工肌肉驱动手指康复训练机器人的设计是气压驱动与机器人技术相结合在康复医学领域内的新应用，具有重要的科学意义。

二、 国内外研究动态

2.1 国外研究动态

美国是研究气动肌肉机构最多的国家，主要集中在大学。

华盛顿大学的生物机器人实验室从生物学角度对气动肌肉的特性作了深入研究，从等效做功角度建模，并进行失效机理分析，制作力假肢和仿人手臂用于脊椎反射运动控制研究。

vanderbilt 大学认知机器人实验室(cognitive robotics lab, crl)研制了首个采用气动肌肉驱动的爬墙机器人，并应用于驱动智能机器人(intelligent soft-arm control, isac)的手臂。

伊利诺伊大学香槟分校的贝克曼研究所对图像定位的5自由度soft arm 机械手采用神经网络进行高精度位置控制和轨迹规划。亚利桑那州立大学设计了并联弹簧的新结构气动肌肉驱动器，可以同时得到收缩力和推力，并与工业界合作开发了多种用于不同部位肌肉康复训练的小型医疗设备。

英国salford 大学高级机器人研究中心对气动肌肉的应用作了长期的系统研究，开发了用于核工业的操作手、灵巧手、仿人手臂以及便携式气源和集成化气动肌肉，目前正在研究10 自由度的下肢外骨骼以及仿人手的远程控制。

法国国立应用科学学院(instituted national dissidences appliqués, insa)研究了气动肌肉的动静态性能和多种控制策略，目前正在研制新型驱动源的人工肌肉以及在远程医疗上的应用。

比利时布鲁塞尔自由大学制作了新型的折叠式气动肌肉用于驱动两足步行机器人，实现了运动控制。

日本bridgestone 公司在rubber tauter 之后又发明了多种不同结构的气动肌肉。德国festoon 公司发明了适合工业应用的气动肌腱fluidic muscle，寿命可达1000万次以上，同时还对气动肌肉的应用作了许多令人耳目一新的工作。英国shadow 公司研制了目前世界上最先进的仿人手。美国的kinetic muscles 公司与亚利桑那州立大学合作开发了多种用于肌肉康复训练的小型医疗设备。

lilly采用基于滑动模的参数自适应控制策略，实现了单气动肌肉驱动的关节位置控制。

2.2 国内研究动态

自20 世纪90 年代以来，我国陆续开始了气动肌肉的研究。

北京航空航天大学的宗光华较早开始气动肌肉的研究，分析了其非线性特性、橡胶管弹性及其自身摩擦对驱动模型的影响，并应用于五连杆并联机构，通过刚度调节实现柔顺控制。

上海交通大学的田社平等运用零极点配置自适应预测控制、非线性逆系统控制以及基于神经网络方法，实现单自由度关节的快速、高精度位置控制。

哈尔滨工业大学的王祖温等分析了气动肌肉结构参数对性能的影响、气动肌肉的静动态刚度特性以及与生物肌肉的比较，提出将气动肌肉等效为变刚度弹簧，设计了气动肌肉驱动的具有4 自由度的仿人手臂、外骨骼式力反馈数据手套和6 足机器人，采用输入整形法解决关节阶跃响应残余震荡问题。

北京理工大学的彭光正等先后进行了单根人工肌肉、单个运动关节以及3 自由度球面并联机器人的位置及力控制，采用了模糊控制、神经网络等多种智能控制算法，并设计了6 足爬行机器人和17 自由度仿人五指灵巧手。

哈尔滨工业大学气动中心的隋立明博士也通过实验得到了气动人工肌肉的一个更简洁的修正模型和经验公式并对两根气动人工肌肉组成的一个简单关节系统进行实验建模和采用位置闭环的控制方法进一步验证气动人工肌肉的模型。

上海交通大学的林良明也对气动人工肌肉的轨迹学习控制进行了仿真研究给出了学习的收敛性的初步结论为下一步的学习控制奠定了基础。其中田社平通过对气动人工肌肉收缩在频率域上的数学模型并对它的结构及其静动态特性进行了理论分析建立了相应的静态力学方程。

2003年付大鹏等，以机械手抓取物体为分析对象，采用矩阵法来描述机械手的运动学和动力学问题，以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础，将运动、变换和映射与矩阵计算联系起来建立了机械手的运动数学模型，并提出了机械手运动系统优化设计的新方法，这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义。

2005年车仁炜，吕广明，陆念力对5自由度的康复机械手进行了动力学分析，将等效有限元的方法应用到开式的5自由度的康复机械手的动力分析中，这种方法比传统的分析方法建模效率高、简单快捷，极其适合现代计算机的发展，的除了机械臂的动力响应曲线，为机械手的优化设计及控制提供理论依据。

2008年北京联合大学张丽霞，杨成志根据拿取非规则物品的任务要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手，手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式,对实用型仿人机器手的机构设计有参考意义。

2009年杨玉维等人对轮式悬架移动2连杆柔性机械手进行了动力学研究与仿真，。采用经典瑞利.里兹法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题， 综合利用拉格朗日原理和牛顿.欧拉方程并在笛卡尔坐标系下，以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型并进行仿真。

2009年罗志增，顾培民研究设计了一种单电机驱动多指多关节机械手，能够很好的实现灵巧、稳妥的抓取物体，这个机械手共有4指12个关节。每个手指有3个指节，由两个平行四边形的指节结构确保手指末端做平移运动，这种设计方案很好的实现了控制简单、抓握可靠的目的。

从目前来看，国内对气动人工肌肉的研究仍处于刚起步的阶段。有关气动人工肌肉的研究与国外还有相当的差距对气动人工肌肉中的许多问题，还没有进行深入的研究。此外，采用气动人工肌肉作为机器人驱动器的研究还不成熟。

三、 主要研究内容和解决的主要问题

目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题:康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高;大多数手功能康复设备没有拇指的参与;感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。为此，课题主要研究内容：设计一种结构简单，易于穿戴，并且安全、柔顺、低成本，使用方便的气动手功能康复设备。对气动手指康复系统进行机构运动学分析、用mat lab软件对康复训练机器人的康复治疗过程的力位信息进行仿真分析。

要实现上述的目标，系统中需要着重解决的关键技术有：

(1)基于已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构部分的设计，对手指康复训练方法分析和提炼。 主要包括：人手部的手指弯曲抓握动作分析，气压驱动关节机构自由度的优化配置。使机械手能够实现手指的弯曲、物体的抓握等手部瘫痪患者不能实现的动作。

(2)对机器人机械机构的运动学分析。主要包括：气压驱动的手指关节外骨骼机械机构的运动学分析。

(3)机器人机构的力位信息仿真。主要包括：用mat lab软件进行机器人气压驱动终端的力位信息 仿真。

根据总体方案设计以及工作量的要求，外附骨骼机械手系统是上肢康复训练机器人的一部分，本文主要是研究手指康复机械系统运动学、动力学分析工作。

四、论文工作计划与方案

论文工作计划安排：

2010年9月——2011年6月准备课题阶段：

主要工作：学习当今最先进的机器人设计技术;学习用matlab软件进行计算仿真及优化，查阅国内外的资料，对康复机械手作初步了解。

2011年7月——2011年9月课题前期阶段

主要工作：课题方案设计，拟写开题报告，开题。

2011年10月——2012年7月课题中期阶段

主要工作：开始具体课题研究工作，根据已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构部分设计，对手指康复训练方法分析和提炼。研究手指康复机械系统运动学、动力学分析工作。

2012年8月——2012年12月课题后期阶段

主要工作：对手指康复机器人进行模拟仿真，对设计进行优化，并在此基础上进一步完善课题。

2013年1月——2013年4月结束课题阶段

主要工作：整理相关资料，撰写论文，准备进行毕业论文答辩。

2013年5月——2013年6月论文答辩阶段

主要工作方案：

1. 完成学位课与非学位课学习的同时，进行市场调研，对手指康复机械手作初步了解。

2. 查阅资料，了解气动手指康复机器人的国内外发展现状。

3. 分析已有上肢康复训练机器人外骨骼机械手机械结构的部分设计。

4. 对现有手指康复训练方法设计进行分析和提炼，分析其优缺点。

篇3

摘要：随着人民生活水平的稳步提高，社会经济的持续高速发展，我国的教育事业已经步入了良性发展轨道。音乐教育方面存在一些问题。文章认为，可从以下方面发展音乐教育事业：激发学生学习音乐的兴趣，开发学生的音乐潜能；强调参与意识，发展学生的实践能力；课上以学生为主体，营造宽松、愉悦的学习氛围。除此之外，学校还应该重视音乐课，制定与音乐课有关的制度等完善和发展我国中小学音乐教育事业。

我国中小学音乐教育应该注重以学生发展为本，以德育为核心，以培养学生的创新精神与实践能力为重点，提高学生德、智、体、美等素质，体现全新的科学课程观和整体学力观，强调课程的综合性、实践性和学习方式上的合作性、研究性，真正成为学科教育改革的基本发展趋势。

激发学生学习音乐的兴趣，开发学生的音乐潜能，促进学生和谐发展。

我国传统的音乐教育长期受专业音乐教育的影响，过于强调音乐知识传授的系统性，忽视音乐教学的审美愉悦性；教材内容重视思想性、艺术性，却没有充分兼顾中小学由于年龄、兴趣和认识水平等方面的特点而产生的独特的审美需求；教师教学手段单一，教学的理性化色彩浓厚等因素造成了学生喜欢音乐而对音乐课没有兴趣的怪现象。

兴趣是最好的老师，是能力的幼芽，是积极性的动力，是成功的沃土。正如孔子所说：知之者不如好之者，好之者不如乐之者。由此可见兴趣在学习中起着重要作用。在时代的呼唤下，以审美为核心，以兴趣爱好为动力。面对设计新颖、插图精美、内容丰富的教材，学生的感官首先得到了强烈的刺激，激发了学习兴趣，美的表现欲被充分调动。在音乐课堂教学中应加强以激发学生学习音乐兴趣为前提的审美基础教育，无需花大量的时间学习诸如音阶、音程、和弦、调式等过于专业化的知识，也无需提出诸如重视中声区发声训练有气息支持地歌唱等技术性要求，以免扼杀学生学习音乐的兴趣。努力创造适宜每个青少年儿童音乐潜能开发的音乐教育环境，促使学生开发音乐智能，推动学生各方面和谐发展。

强调参与意识，发展学生的实践能力。

音乐课是一门实践性很强的课程，学习音乐要靠学习者亲身感悟，决不能靠教师讲述完成2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）。正如柏拉图所说：强迫学习的知识是不会保存的。只有当学生真正成为学习的主人，全身心地投入到音乐的情感体验中，才能获得积极的情感因素，包括音乐爱好、价值观，并为终身音乐学习和实践奠定基础。

在传统教学过程中，学生往往被动地、被强迫地学习，参与性不高，课堂气氛讲究一个静字，于是造就了一批高分低能人云亦云缺乏独立见解的学生。

在新的音乐教学中，理念将由静转变为动，注重学生的主体参与性，积极创造学生主动参与的环境，使学生在教师的指导下主动地、富有个性地学习。新的音乐教材在每个单元中设置增添了有趣的实践环节，通过让学生谈体会、说感受、想意境、做表演等活动，调动学生参与音乐活动的积极性，极大地开阔了学生的思维空间，为培养学生的音乐实践能力创造了条件。在教学过程中，我紧紧抓住注重个性发展，重视音乐实践这一基本理念，充分体现学生的主体地位，让学生多参与到学习中，并置身于音乐的美好境界中。

注重以学生为主体，营造宽松、愉悦的学习氛围。

教师在教学过程中应与学生积极互动，共同发展，同时注重学生的独立性和自主性的培养，并提倡在实践中学习。也就是说当今教育要以学生为本，改变过去音乐教学中以教师、书本为主的方式，取而代之以学生的生活经验、能力和需要为出发点，为学生提供更广阔的学习空间。

要营造美丽、宽松、愉悦的学习氛围。黑格尔曾说：音乐是心情的艺术，它直接针对着心情。只有在没有嘲笑、没有敌意的环境里，学生才能没有担心。在情感融合的课堂气氛里，学生才有可能敞开心扉，真正体会音乐所给予的美，感受音乐实践中那份宽松和愉悦。这样才能充分调动学生的积极性、创造性。音乐教师要与学生一起平等参与活动，鼓励、帮助、引导学生，而不同于在以往旧的教学模式中充当的裁判员或权威者角色。这样，既发挥了教师的主导作用，又确保了学生的主体地位。在音乐教学实践中，教师要遵循教育发展的内在规律，确定学生的主体地位。要充分利用课堂教学的主战场，激发学生学习音乐的兴趣和求知欲，充分开发学生潜能。要善于根据教学的目的和任务、学生的年龄特点及教学设备条件，合理运用各种教学方法。所选用的教学方法，既要有利于学生正确地领会和系统地掌握材料，又要有利于培养学生的技能、技巧、知识的运用能力；既要有利于激发学生的学习欲望，又要有利于培养他们的创造精神和进取精神。内容上讲究少而精，形式上讲究多而活，使学生在课堂上能够集中精力，专心听讲，当堂消化所学内容，达到事半功倍的教学效果。根据学生的特点和兴趣，适当安排少量课外作业，有助于学生巩固知识、开阔视野，培养终身学习和可持续发展的能力。课外作业的形式可多种多样，内容应该是基本型的，量不要太多，度不要太难，一开始要让学生在学得比较轻松的情况下，逐步培养学习兴趣，进而根据学生的认知发展规律、身心发展规律与获取音乐知识、音乐技能之间的联系，循序渐进地引导学生进行探究式学习，养成良好的学习习惯，掌握科学、高效的学习方法。

要重视我国中小学音乐教育事业，提高中小学学生德、智、体、美素质2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）工作报告。以上三个方面是我的教学实践，希望我国音乐教育事业能够再上一个新的阶段。

2015音乐毕业论文开题报告范文（2）篇

开题报告写作规范

开题报告的写作应包含以下几方面的内容：

综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义；

研究的基本内容，拟解决的主要问题；

研究步骤、方法及措施；

研究工作进度；

主要参考文献。

开题报告的排版要求：

封面为四号宋体，正文为小四号宋体，页边距为左3cm，右2.5cm，上下各2.5cm，标准字间距，标准行间距，页面统一采用A4纸

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开题报告的字数要求：

正文字数不得少于3000字。

设计策划硕士毕业论文开题报告

一.简述

设计计划学是一门新兴的综合性边缘学科，它研究的是如何保证设计的优良度和高效性，以及如何指导设计的展开。在设计需要科学计划这一概念已成为现代设计界共识的情况下，我国业界内部对设计计划学的认识与研究，还没有跟上设计发展需要的步伐。针对我国设计教育现状，本书将就该学科的教学方面，提出一套科学的行之有效的设计计划方法。以期为设计类学生深入理解设计，更好地掌握设计的方法提供必要的指导。

二.学术价值分析

选题依据

计划在今天已逐渐成为一门显学，大至国家事务，小至个人日常生活，社会各个领域都离不开计划，各类大大小小的成功项目，很大程度上都自觉或不自觉地导入，实施了相应的计划活动。计划学的兴起是知识经济时代资源整合化的大势所趋。而反映到艺术设计学的领域，我们可以发现，计划同样有极大的发展空间：如何设计，如何保证优良的设计，这都需要科学的调查研究，需要精准的分析定位，需要详实的设计依据，需要合理的组织安排，这些与我们通常理解的形式，风格的赋予层面的设计相异而相成的工作，就是设计计划的内容。而如何正确进行设计计划，存在着一个方法论的问题。在学科间的交叉融合成为当前学术主流的大环境下，设计计划应该可以打通各设计专业间的藩篱，为取得成功的设计提供行之有效的方法上的支持2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）。

在设计先进国家，对设计计划方面已有一定程度的研究。尤其在设计方法研究方面，已取得比较成熟的结果，出现了一些有效的方法，如技术预测法，科学类比法，系统分析设计法，创造性设计法，逻辑设计法，信号分析法，相似设计法，模拟设计法，有限元法，优化设计法，可靠性设计法，动态分析设计法，模糊设计法等。这些方法侧重于不同的专业设计方向，而设计计划面临不同设计专业，更需要的是一种整合的灵活的解决问题的计划方法。这就需要我们针对计划自身的学科特点，从现有的成型的方法群中进行提炼，总结出一套适应现在情况的设计计划方法来

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创新性及难度

本文将参考管理决策方法与相关设计方法研究的成果，试图寻找一套对于我国设计师来说，明确可行的跨专业设计计划的方法体系。

本文致力于从简明实效的角度，为设计计划人员提供易于操控，而且便于和各个专业设计师进行沟通、交流的方法2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）工作报告。要求该方法不仅对专业设计团队的计划环节有用，对个体设计人员的的设计工作也应具有指导作用。这就需要针对我国设计现状，从国内外各学科领域名目众多的相关方法中进行精心挑选，合理安排，科学综合的处理，创造出一套高效的计划方法来。虽然国外的相关成果业已成熟，但如何在众多不同侧重角度的方法中总结出理想的计划方法，需要我们对所有已知方法深入地认识和理解，同时明了我们设计各专业的工作规律，以期做到跨专业的有效性。

研究方案的可行性和合理性

预期成果

附一.全书基本构架

一.思维的奥秘

神奇教练的解决之道

理性思维程序化

日常生活中的思维程序

二.设计有序

a.设计计划学的需要

b.设计计划学的发展与前景

c.设计计划学的角色

设计计划方法论

一起来吧(具体案例)

计划书

a.操作方案书的要求

b.实施方案书的要求

c.计划书的构成

d.计划书的表现技法

三.计划从身边做起

b.排除确信无疑的定论

c.要有追根究底的精神

d.培养有效运用分配时间的能力

附二.参考书目(仅列二十条)

《兰德决策机遇预测与经营决策》/乔迪译著？成都：天地出版社，2015，10

《麦肯锡理念》/[美]埃森？拉塞尔保罗？弗里嘉著；赵睿等译？北京：华夏出版社，2015，4

《企划书实用手册》/[日]小泉俊一著；于大德译？成都：西南财经大学出版社，2015，

《企划训练入门》/[日]悴田进一著；李幸纹译？台北：小知堂文化事业有限公司，1993，11.

《设计过程与方法》/[日]沈祝华，米海妹编著？济南：山东美术出版社，1995，10

《创意企划案》/小管著；？上海：复旦大学出版社，2015，9

《新企划力：创意思#from2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）来自学优网http：//gkstk.com/end#考解决难题的六大能力》/郭泰著；？北京：机械工业出版社，2015，4

《创意企划案》/小管著；？上海：复旦大学出版社，2015，9

研究方案的可行性和合理性

预期成果

毕业论文提纲写作要点

题名

题名的要求

(1)准确性：准确是指题名要恰如其分地反映研究的范围和深度，用词要反映实质，不能用笼统的、泛指性很强的词语。如一个值得研究的问题，关于xxx的若干问题，控制系统的研究等，就太笼统。

(2)简洁性：简洁性是指在把内容表达清楚的前提下，题名应越短越好。GB7713-87规定，中文题名一般不宜超过20个汉字。如何使题名写得简洁呢？

)尽可能删去多余的词语，即经过反复推敲，如果删去某些词语之后，题名仍能反映论文的特定内容，那么这些词语就应删去。

)避免将同义词或近义词连用，同义词或近义词用其中之一就可以了，如：问题的分析计算，分析与计算在该处是近义的，不分析又如何计算呢？所以二者保留其一即可。又如分析与探讨，二者取一即可2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）。

(3)鲜明性：鲜明性是指使人一看便知其意，不费解，无歧义。有的题名很含糊，使人分不清它属于那个学科范畴，给分类造成了困难。

如果题名很难完全表达论文的内容，可以用副标题名对主题名进一步说明。主、副题名之间中中文用破折号连接，英文用冒号连接

题名还应尽量避免使用化学结构式、数学公式及不为同行熟悉的缩略语等等。

题名的常见问题

(1)题名大，内容小

指题名涉及的研究范围广、内容多，而论文的内容只涉及其中的某一方面或某一点。例如：题名为服务机器人手臂运动学研究，内容是作者在研制一种服务机器人时对一种七自由度逆运动学的一种解法，这样的解法并不只用于服务机器人。如果把题名改为七自由度仿人手臂逆运动学的一种解法，则既有学术意义，又兼顾了作者的研究项目。

(2)题目繁琐、冗长，主题不鲜明

如利用导电高分子材料和无机氧化物为基的灵巧光学窗口的发现和研究，用词繁琐、冗长，可改为导电高分子和无机氧化物为基的光学窗口研究

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(3)不注意分寸，有意无意地拔高

有的作者为了引起读者的注意，或者由于对本学科、本专业的科技发展动态了解不够，有意无意地夸大了自己成果的水平，常出现：XXX机理的研究XXX的规律(或模型)等一类的词语2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）工作报告。当然，如果研究的深度确实达到了这个水平，也不是不可以用的，但一般应采取谨慎的态度。

摘要

摘要应概括说明全文的主要内容，包括目的、方法、结果和结论4个方面，应重点写出具体的研究结果，特别是创新之处。

(1)目的：主要说明此研究、研制、调查的前提、目的和任务所涉及的主题范围或要解决的问题。

(2)方法：说明研究的工作过程及所采用的技术手段或方法，也包括理论、假设或边界条件，使用的主要设备和仪器：对新技术手段则应描述其基本原理、应用范围及所达到的精度、误差等。

(3)结果和结论：作者在此工作过程最后得出的结果和结论，可含应用情况或潜在的用途。可以是所获得的实验数据、实验结果及关系式，也可以是理论性成果等。

总之，摘要应写得内容充实，不要过分抽象或空洞无物，不作自我评价。

毕业论文提纲怎么写_编写提纲的步骤：

确定论文提要.再加进材料.形成全文的概要

论文提要是内容提纲的雏型.一般书.教学参考书都有反映全书内容的提要.以便读者一翻提要就知道书的大概内容.我们写论文也需要先写出论文提要.在执笔前把论文的题目和大标题.小标题列出来.再把选用的材料去.就形成了论文内容的提要.

原稿纸页数的分配

编写提纲

论文提纲可分为简单提纲和详细提纲两种.简单提纲是高度概括的.只提示论文的要点.如何展开则不涉及.这种提纲虽然简单.但由于它是经过深思熟虑构成的.写作时能顺利进行.没有这种准备.边想边写很难顺利地写下去.以《关于培育和完善建筑劳动力市场的思考》为例.简单提纲可以写成下面这样：

一.序论

二.本论

培育建筑劳动力市场的前提条件

目前建筑劳动力市场的基本现状

培育和完善建筑劳动力市场的对策

三.结论

详细提纲.是把论文的主要论点和展开部分较为详细地列出来.如果在写作之前准备了详细提纲.那么.执笔时就能更顺利.下面仍以《关于培育和完善建筑劳动力市场的思考》为例.介绍详细提纲的写法：

一.序论

提出中心论题，

说明写作意图.

二.本论

培育建筑劳动力市场的前提条件

市场经济体制的确立.为建筑劳动力市场的产生创造了宏观环境，

建筑产品市场的形成.对建筑劳动力市场的培育提出了现实的要求，

城乡体制改革的深化.为建筑劳动力市场的形成提供了可靠的保证，

建筑劳动力市场的建立.是建筑行业用工特殊性的内在要求.

目前建筑劳动力市场的基本现状

供大于求的买方市场，

有市无场的隐形市场，

易进难出的畸形市场，

交易无序的自发市场.

培育和完善建筑劳动力市场的对策

统一思想认识.变自发交易为自觉调控，

加快建章立制.变无序交易为规范交易，

健全市场网络.变隐形交易为有形交易，

调整经营结构.变个别流动为队伍流动，

深化用工改革.变单向流动为双向流动.

三.结论

概述当前的建筑劳动力市场形势和我们的任务，

呼应开头的序言.

上面所说的简单提纲和详细提纲都是论文的骨架和要点.选择哪一种.要根据作者的需要.如果考虑周到.调查详细.用简单提纲问题不是很大，但如果考虑粗疏.调查不周.则必须用详细提纲.否则.很难写出合格的毕业论文.总之.在动手撰写毕业`论文之前拟好提纲.写起来就会方便得多.

三.毕业论文提纲的拟定

如何落笔拟定毕业论文提纲呢？首先要把握拟定毕业论文提纲的原则.为此要掌握如下四个方面：

从中心论点出发.决定材料的取舍.把与主题无关或关系不大的材料毫不可惜地舍弃.尽管这些材料是煞费苦心费了不少劳动搜集来的.有所失.才能有所得.一块毛料寸寸宝贵.台不得剪裁去.也就缝制不成合身的衣服.为了成衣.必须剪裁去不需要的部分.所以.我们必须时刻牢记材料只是为形成自己论文的论点服务的.离开了这一点.无论是多少好的材料都必须舍得抛弃.

要考虑各部分之间的逻辑关系.初学撰写论文的人常犯的毛病.是论点和论据没有必然联系.有的只限于反复阐述论点.而缺乏切实有力的论据，有的材料一大堆.论点不明确，有的各部分之间没有形成有机的逻辑关系.这样的毕业论文都是不合乎要求的.这样的毕业论文是没有说服力的.为了有说服力.必须有虚有实.有论点有例证.理论和实际相结合.论证过程有严密的逻辑性.拟提纲时特别要注意这一点.检查这一点.

下面再简单阐述一下编写毕业论文提纲的方法：

先拟标题，

写出总论点，

大的项目安排妥当之后.再逐个考虑每个项目的下位论点.直到段一级.写出段的论点句(即段旨)，

依次考虑各个段的安排.把准备使用的材料按顺序编码.以便写作时使用，

全面检查.作必要的增删.

在编写毕业论文提纲时还要注意：

第二.提纲写好后.还有一项很重要的工作不可疏忽.这就是提纲的推敲和修改.这种推敲和修改要把握如下几点.一是推敲题目是否恰当.是否合适，二是推敲提纲的结构.先围绕所要阐述的中心论点或者说明的主要议题.检查划分的部分.层次和段落是否可以充分说明问题.是否合乎道理，各层次.段落之间的联系是否紧密.过渡是否自然.然后再进行客观总体布局的检查.再对每一层次中的论述秩序进行[微调.

第三.毕业论文写作一般要求提纲拟到以下层次

总论点{{{1.(称段旨)(编辑：糜文静)

(称下位论点)2.

一.(称上位论点)......

毕业论文的基本结构由序论.本论.结论三大部分组成.序论.结论这两部分在提纲中部应比较简略.本论则是全文的重点.是应集中笔墨写深写透的部分.因此在提纲上也要列得较为详细.本论部分至少要有两层标准.层层深入.层层推理.以便体现总论点和分论点的有机结合.把论点讲深讲透.

2015音乐毕业论文开题报告范文（3）篇

计算机教学可以更好体现创新教育。创新是一个民族、一个国家全面进步的不竭动力，更是一个人生命价值的力量源泉。创新教育是一种基于创新理念与创新原理，以培养学生的创新意识、创新思维、创造能力为主要目标，使学生在牢固、系统地掌握科学知识的同时提高他们的创新素质的教育理论与方法。

在计算机教学过程中创新的思路

在计算机教学过程中培养学生创新意识和能力的方法

创新意识是指提倡创新、追求创新、以创新为荣的观念。只有加强创新意识引导，才有可能激发人们强烈的创新动机，树立创新目标，充分挖掘创新潜力，释放创新激情，进行创新活动。创新能力是反映创新主体行为技巧的动作能力，是创新活动的工作机制。创新能力的培养是创新教育的核心。笔者认为，加强创新能力的前提是要培养创新思维，创新思维是指发明或发现一种新方式.并用以处理某种事物的思维过程2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）。创新思维具有积极的求异性、敏锐的观察力、独特的知识结构、创造性的想象和活跃的灵感等显著特点。因此在进行教学时要不断培养学生的创新思维，从而不断地提高学生的创新意识和能力。

在计算机教学过程中加强创新意识和能力是基于创新的在实践中不断探索完善的过程，关键是教学要在不同时代、不同社会背景下满足不同年龄、不同层次的学生的心理需要2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）文章2015音乐毕业论文开题报告范文（3篇）出自http：//gkstk.com/article/wk-4489553615979.html，转载请保留此链接！。在计算机教学过程中不断加强创新意识和能力，有效地激发学生的思维，提高他们思索探究与创新的能力。苏联教育家赞可夫说道：教学方法一旦触及学生的情绪和意志领域，触及学生的心理需要，这种教学就会变得高度有效

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中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）02-0105-03

1 引言

驱动器是机电系统与自动化装备的重要器件之一，其性能直接影响系统的可靠性、可控性。随着现代科学技术的发展，各种驱动器也向着小型化、易控制化、精密化的方向发展。传统的驱动器重量较重、结构复杂、维修困难、频率响应不高，在很大程度无法满足现代机电系统的需求，因此以压电材料为代表的新型功能材料驱动器引起关注。根据压电陶瓷的逆压电效应制成的压电驱动器与其他新型驱动器相比，具有定位精度高、响应迅速、结构简单、输出力大、不发热和不受磁场影响等特性。压电驱动器大多基于尺蠖原理设计的，即通过模仿自然界中昆虫的运动，将压电元件的单步位移转换为输出机构的位移。根据运动形式，直线型压电驱动器有蠕动式、推动式和蠕动-推动式三种类型。本文将重点说明蠕动式和推动式尺蠖压电驱动器的研究现状、实现方式及关键技术。

2 蠕动式尺蠖压电驱动器

蠕动式直线尺蠖驱动器本质上更接近于自然界的尺蠖，模仿了爬虫等动物的爬行方式，即将压电叠堆的微小步距累加，可实现较大行程、高速度的双向蠕动运动，在精密驱动领域运用广泛，由箝位机构A、C、驱动机构B和导轨组成，图1为其运行原理图，采用“箝位-驱动-箝位”的方式运行，通过改变所加电压信号的时序，可实现反向运动，通过改变控制信号的频率或驱动机构B中压电叠堆的数目来控制驱动器的运行速度。这种驱动器结构简单，运行稳定，易控制，因此该类型驱动器相关样机也较多。

第一个管状蠕动型尺蠖驱动器于1968年诞生，用于精密加工中的材料定位。前苏联在1972年研制了第一个完全意义上的蠕动型尺蠖驱动器，并用于精密定位，后来的许多设计都以此为原形，图2所示，是较为典型的构型，用层叠的压电片使结构紧凑，也增加了承载能力、提高了运动速度，达到微米级的精度，运动速度最高可达每分钟几百毫米。1988年，美国首次利用柔性机构放大了压电致动器的位移，实现箝位机构的夹持作用。美国维吉尼亚州理工大学在驱动器结构中采用柔性放大机构，以此来放大中间驱动机构的步距，提高驱动器的速度，如图4，该驱动器结构较为新颖，值得借鉴。韩国也研制了一种结构新颖的驱动器，其中间结构为椭圆形，箝位机构能同时用来箝位和驱动，该驱动器实用性更强。2004年，加拿大Tenzer etal等人提出另外一种内部嵌入钳位压电叠堆和驱动压电叠堆的蠕动式尺镬型压电直线驱动器，并且在驱动器端部安装了预紧机构和传感装置，如图3，使得驱动器运动精度有了一定的提高。

国内较早研究蠕动式直线驱动器的是广东工学院机器人研究室的杨宜民教授，杨教授提出了仿生型步进式直线驱动器，驱动器由导轨、可动件、输出轴等组成，可动件左右端的抓爪上贴有摩擦材料，增加了可动件和导轨间的摩擦力，从而提高驱动器的带载能力，运行的参数为：步距0.1-16um、步距误差

3 推动式尺蠖压电驱动器

推动式尺蠖压电驱动器的箝位机构是尺蠖步进运动实现的关键，箝位机构与输出轴之间要有大的箝位力，箝位力决定驱动器的输出力大小，箝位稳定性决定驱动器运动的稳定性与精度，工作原理如图8，首先对箝位机构A加正电压让其压紧输出轴，箝位机构A与输出轴之间产生大的摩擦力，在驱动机构B伸长的作用下会推动箝位机构A，箝位机构A带动输出轴一起向左移动，对箝位机构C加正电压信号时，会伸长压紧输出轴，可使运动停止。该类型尺蠖驱动器结构简单，精度高，运动平稳，不产生振动，并且运动范围大，推动式尺蠖压电驱动器也是目前唯一商业化的尺蠖驱动器。

1975年，Bizzigotti和May设计第一个推动式型的马达。之后，Haraetal等人在1986年，以压电叠堆为驱动元件，设计仿照了Bizzigotti设计的驱动器开发了一种尺镬压电驱动器，电压工作范围0-200v。1998年，Furutanital等开发的推动式驱动器，采用了压电陶瓷堆对直线动子单侧箱位，并用驱动压电陶瓷堆驱动直线动子的方式，使驱动器输出性能稳定，更实用。2005年，加拿大Concordia大学的J.Li研制的推动式驱动器，采用特制的圆管状压电材料配合特殊的机械结构，3个柔性臂、2个支撑环及2个盖片组成箝位机构，如图9所示，支撑环和盖片将3个柔性臂合成一体，成120°对称，将压电叠堆的轴向变形放大为横向变形，为了保持较大的接触面积，柔性夹持臂上的凹槽与输出轴严格配合，其箝位力为60N，载荷为55N。德国PI公司的直线压电驱动器已实现模块化，可以将两个单自由度的直线模块组装到一起，而实现精密的二维直线驱动，其驱动器行程达20mm，速度达800um/s，分辨率小于0.1um，承受载荷达0.5kg。

国内的推动式压电驱动器研究状况，2004年天津大学研制了一种基于步进运动原理的大行程纳米级步距压电驱动器，可实现压电电动机的连续匀速输出，且位移是线性的，在驱动电压300v时，运动速度可达12um/s，最小步距小于6nm，行程大于10mm，该驱动器分辨率较高。清华大学设计的驱动器，采用周向分布式杠杆放大柔性铰链机构进行箝位，如图10所示，整个输出轴被箝位机构抱死，输出力大于30N，但结构过大。清华大学1992年首次提出用电流变材料（简称ER液体）来箝位的尺蠖驱动器，运行速度为1.5um/s，负载为2.45N，该驱动器箝位稳定，磨损、冲击的问题不明显，无需高精密加工，但也显示出一些不足，如输出力小、响应速度慢、受温度影响大等。

4 直线压电驱动器研究中的关键技术

虽然压电陶瓷驱动器与传统驱动相比其优势明显，其应用也越来越广泛，但是为进一步推动压电驱动器技术发展及应用，仍需要解决一些关键技术，主要涉及结构模型设计、构件加工精度和控制方法等。

在压电陶瓷驱动器的设计方面，由于压电陶瓷的一些固有特性，如伸长量小，压电叠堆的输出位移仅为其本身长度的千分之一左右，通常不超过100um，这就对驱动器结构尺寸的设计、压电驱动元件的加工精度等都提出了很高的要求，轴孔配合精度要求也很高，尤其是微小零件，加工工艺难度较大。可采用柔性铰链机构，柔性机构能够在一定程度上放大机构输出机构的位移，但是输出刚度和输出力会减小。如何根据不同结构类型需要，进一步从动力学角度改善柔性机构的性能，对其进行优化设计，保证刚度的情况下，尽量减小对输出力和输出精度的影响，是直线压电驱动器研究的关键技术之一。

对于直接驱动箝位机构的尺蠖压电驱动器，系统的性能受到加工精度的影响较大，法向作用力和摩擦系数决定了箝位机构摩擦力的大小，对输出轴与箝位机构的接触表面施加预紧或增加接触表面的粗糙度均可增大摩擦力，但两接触面的自由移动却受限，因此一般保证两个接触面间隙在10um左右。一般，直接驱动可比采用柔性放大的输出力更大，尽管如此，压电尺蠖驱动器的动态输出力仍限制在200N左右，传统的增大法向夹持力和接触面积的方法无法满足需要，因此，迫切需要研制提高摩擦力的方法或者更好的替代方案。

此外，箝位机构除采用压电叠堆箝位，还可采用其他新型材料，如利用电流变流体（ER流体）进行箝位，ER流体能够在电场作用下，瞬间、可逆的变为固态，可利用ER变流体的该特性来实现尺蠖驱动器的箝位功能，能克服现有压电驱动器的磨损和冲击问题，无需高精密加工工艺，显示出一些独特的优点；还可以采用MEMS技术在摩擦表面产生微齿，利用微齿的互锁替代传统的摩擦箝位，输出力大，并且定位精度高，这类新材料或者结构的尺蠖驱动器应引起关注，应用前景广阔。

另外，由于压电陶瓷本身存在迟滞、蠕变、非线性等特点，以及考虑周围环境（温度、振动等）、驱动器构件的加工误差、孔轴配合精度等一系列因素对尺蠖压电驱动器的精度和稳定性的影响，可以根据驱动器自身特点采用位移监测装置和相应的控制方法。常用的位移监测方式有电阻式、电感式和激光干涉式等，同时选用闭环压电驱动电源或者用闭环控制方法对其输出位移进行补偿。

总之，在保证微精细加工和精密测试的基础上，合理的压电驱动器设计结构、控制及迟滞补偿方法，都能够在一定程度上尺蠖驱动器的输出精度、响应频率，从而改善系统的输出性能。

5 结语

直线压电驱动器应用的领域十分广泛，包括机械电子、生物医药、航空航天、精密光学等，极具发展潜力，随着压电驱动器各项技术的突破，也必将在微驱动领域独占鳌头。但是，综合国内外压电陶瓷驱动器的研究现状可发现，还尚缺乏对尺蠖压电驱动器系统的研究，现阶段大多只是进行驱动器结构设计和性能测试，由于受加工精度及其他一些关键技术的限制，研制出的样机能商业应用的很少，并且我国在这方面的研究与欧美、日韩差距较大，因此，对直线压电陶瓷驱动器的研究任重而道远。

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