机器人技术论文范文

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1.2测试平台测试平台以3个轮式智能小车作为智能机器人模型进行搭建，智能小车为飞思卡尔车模改装的，智能小车采用红外传感器、摄像头、超声波定位仪等设备进行信息的反馈，使每个机器人具有自动避障，实时调控和定位功能，图4所示。

2系统软件设计

该软件程序主要包括模块的定义、参数类型的初始化以及各个模块功能的实现方式3个部分。模块的定义是用来确定节点的性质，如其中的协调机器人定义为FFD，向其提供全部的IEEE802.15.4MAC服务，要求其既可以发送和接收数据，还具备路由功能，而其他机器人只需向其提供部分IEEE802.15.4MAC服务，因此只需将它们定义为RFD设备，让它们具备发送和接收数据，而不充当协调点和路由节点。初始化的目的则是配置系统参数，首先定义系统的时钟信号，然后定义ZigBee芯片所连接的MCU类型和型号，接着定义通信模块性质即定义通信模块所在节点为全功能节点还是缩减功能节点及ZigBee网络层和MAC层的参数等[6]，如3个轮式机器人的16位PAN地址，无线发送信道的选择，发送接收频率，校验方式等。模块功能的实现是通过将每个模块分配一个16位的PAN标志符，作为区分每个终端设备的唯一标志，人所面对的主控模块终端拥有最高的优先级别，并且可以单独控制每个机器人的行为，也可以向所有机器人发送协作控制命令，让机器人自行协作运动，当协作命令发送后，机器人将以协调机器人作为核心，按照队形坐标进行编队运行，在此过程中软件设定队形坐标检测时间，当实际队形坐标与超声辅助系统提供的坐标信息不符时，协调机器人可以通过发送命令的方式控制其他机器人进行相对位置的调整，从而达到人机通信与机器人间相互通信的目的。具体流程图如图5。

3实验结果与问题分析

3.1实验结果展示通过实验情况可以看到：利用ZigBee无线通信技术设计的通信系统，可以实现多机器人间的组网通信，从而实现编队控制，在此通信系统的控制下，3个轮式机器人不但可以通过人机控制方式进行三角形与直线型编队间的相互变换，还可以在机器人间相互通信的基础上，自动地达到编队的目的。

3.2实验问题分析1)在实验过程中，由于实验测试平台采用超声波辅助定位模块，故实验场地中设有超声定位的固定参考点，因此不同的实验场地智能机器人的定位需经过测试进行调整，当然辅助定位也可以采用其他模块进行，这并不会影响此通信系统的性能，依然可以很好地完成队形间的变换。2)在实验过程中，由于超声定位的坐标返回值与系统设置的相对坐标数值不可能完全吻合，因此在实际应用中，将系统坐标数值设置为区间值，即当超声定位模块返回的坐标值在系统相对坐标值范围内就认为已经运行到指定位置，便进行下一步运行，因此在不同的实验测试过程中队形可能会出现一些误差，但这种误差经过对系统坐标区间值范围的调整可以适当减小，达到误差允许范围内，因而对编队的美观性影响不大。

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本次采用随机抽样的方法，将急诊重症监护室(EICU)人工气道病人分为集束化组和对照组，集束化组选取2013年1月～2013年12月我院EICU收治的人工气道病人172例，其中男92例，女80例;年龄18～92岁;慢性阻塞性肺疾病病人51例，全身麻醉术后病人20例，急性呼吸窘迫综合征病人48例，中毒病人15例，外伤病人19例，其它病人19例。对照组为2012年1月～2012年12月EICU收治的人工气道病人156例，其中男86例，女70例;年龄18～89岁;慢性阻塞性肺疾病病人45例，全身麻醉术后病人25例，急性呼吸窘迫综合征病人41例，中毒病人11例，外伤病人15例，其它病人19例。两组病人在年龄、急性生理学与慢性健康状况评分Ⅱ(APACHEⅡ)评分、原发疾病构成等比较差异无统计学意义(P＞0.05)，具有可比性。

1.2方法

对照组采用常规护理的方法，如妥善固定导管，保持气道通畅，严格无菌操作等。集束化组在常规护理的基础上采用集束化护理管理:成立集束化护理小组，小组人员由EICU主任医师，护士长，工作5年以上的护士组成。组员查阅有关预防非计划拔管的文献，并以指南和循证医学为基础，设计出人工气道病人的治疗护理方案，具体方案如下:

1.2.1加强人工气道管理

合理气道的湿化，维持呼吸机湿化器温度50℃，吸入人体的温度为37℃;使用温湿交换装置湿化气道;采用适时吸痰技术;使用密闭式吸痰管进行吸痰;气囊压力保持25cmH2O～30cmH2O;妥善固定病人的气管导管。

1.2.2病人管理

为预防呼吸机相关性肺炎(VAP)的发生，将病人的床头抬高30°～45°。

1.2.3肢体约束管理

有资料显示因约束问题导致拔管的患者占总拔管人数的51.16%。对于昏迷、烦躁、麻醉未清醒的患者，给予及时的约束，约束的肢体应处于功能位，约束时应松紧适度，以能放入一指为宜。加强巡视，每2h放松约束带一次，避免局部皮肤磨损、血运不佳等情况。

1.2.4镇静管理

对于插管时间长及躁动、有强烈拔管倾向的患者，遵医嘱使用右旋美托咪啶作为镇静剂，应用Ramsay镇静评分3分～4分为宜;在评分的基础上调整镇静药物的剂量。

1.2.5人工气道的风险评估

掌握非计划拔管的评估技巧。责任护士应有目的、有重点地观察并评估患者意识状态、心理状况、镇静指数、约束情况，定时观察插管深度、固定情况、气管插管的气囊是否漏气、约束的可靠性等，以便及时发现和阻止患者的非计划性拔管现象，确保患者的安全。

1.2.6有效的沟通

加强护患沟通，减轻病人插管的不耐受，采用非语言交流。护理人员应向清醒患者解释气管插管的目的、作用及自行拔管的危害性;评估患者的心理状态，给予心理疏导。

1.3观察指标

观察并比较两组病人意外脱管、肺部感染、医疗纠纷及机械通气时间、住院费用、住EICU的时间。

1.4统计学方法

两组数据均采用SPSS13.0统计软件进行统计学处理，计数资料以率表示，计量资料以(x±s)表示，分别采用X2检验和t检验，以P＜0.05为差异有统计学意义。

2讨论

2.1集束化护理干预可降低人工气道病人并发症的发生率及医疗纠纷发生率

本研究显示，实施集束化护理干预后，集束化组病人的意外拔管率、肺部感染率、医疗纠纷发生率低于对照组(P值＜0.05)。说明集束化护理干预可降低人工气道病人并发症的发生率及医疗纠纷发生率。这可能是集束化护理干预是一种全面的主动的预防措施。在集束化护理实施前，集束化护理小组成员查阅了有关预防非计划拔管的大量文献，制定出护理措施。并集中学习集束化护理理念、具体的操作方法及意义等，培训后进行考核。在实施过程中，集束化护理小组通过动态的观察，掌握本组病人现存或潜在的危险因素，提出以下解决的护理问题:人工气道管理、病人、肢体约束、病人的镇静、人工气道的风险评估及护患有效沟通，然后查找资料，寻找循证依据制定护理干预措施，因此，集束化护理干预与传统的护理措施比较，更具有目的性。如实施妥善固定、有效的使用约束带和镇静、气道正确的风险评估及护患有效的沟通相结合，使非计划拔管率降低。

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2人工智能技术产生的误差小

人工智能技术在运行过程中基本不受到来自外界的影响，而且其本身的抗干扰能力就很强，所以，一旦提前对系统设定了参数，那么在操作过程中就不用担心参数发生变动。这些参数在整个过程中会保持在一个值域之内，所以不需要担心会有较大的差值，因此其工作效率也比较高。

3人工智能在电气自动化中的应用

3.1智能控制和保护功能

进行操作控制。在进行操作的过程中，使用人员可以通过键盘或鼠标对隔离开关、断路器等进行现场的或者远程的控制，对励磁电流进行精准的调整。除此之外，还能够进行带负荷操作和停机操作，对相关的人员的权限进行限制。对相关数据的收集和处理。人工智能技术对所有开关量、模拟量数据进行实时的采集，而且根据先前设计好的要求进行定时批量的存贮以及整理等工作。设置和修改某些参数，及时地保护软压板的退投。对设备的管理。人工智能在对电力系统进行管理的时候，可以对运行日志进行自动保存，并生成报表的存储或打印、描绘系统运行曲线等。实行有效的监控。智能技术能够对模拟量与开关量进行全程同步的监测，当检测过程发生异常时，则可以选择多种模式进行报警，同时还可有序地记录系统里的各项事件、在线分析负序量计算等。对画面的显示。人工智能技术可以运用图像生成软件进行真实画面模拟，可以对有关设备和整个系统的工作运行进行模拟，并且最终以画面的形式显现到屏幕上。进行故障录波。智能技术对故障波形的获取具有良好的功能，在获取的同时还可以做好相关的记录，对模拟量故障及时地进行录波和捕捉相关波形。

3.2智能信息检索

作为人类智能的模拟理论而产生的新兴技术方法，人工智能具有良好的信息检索功能。其不仅可以对网络中出现的较为模糊和不确定性的因素进行科学的换算以及推理，还可以根据信息检索的结果提出一些切实可行的解决方案。人工智能技术的优势还在于它可以将正确的指令精确无误的传达给各种机器，进而机器在接受到指令后能够进行正确、正常的运转，确保任务的完成。

3.3提高电气自动化性能，提高产品质量

人工智能系统具有优越的条件，其模拟人类智能，并将人工智能技术中的遗传算法投入到电器产品的应用中。利用人工智能技术，可以将产品的性能优化，假如可以科学合理地把人工智能技术运用到电气自动化的控制中，那么电子自动化性能就会得到显著的改善，电气设备的运行效率也会被大大提高，电气自动化控制的准确性便有所保障。这样一来，就可以减少在电气工程自动化中人力资源的使用，劳动成本也可以随之降低，进而推进电气工程事业的发展。此外，人工智能技术还可以在各种电器产品的会设计中辅助进CAD，使产品的开发周期得到有效缩短，并且能够对提高CAD技术的开发和应用程度有很大的帮助，设计难度也会有所降低，产品的质量自然就会提高。

3.4电气设备优化设计

有关电气设备的优化设计工作是比较复杂的，需要结合多方面的理论知识，比如电磁场、电机电器、电路等相关知识，此外还需要丰富的设计经验知识。过去的电气产品设计效率很低，一般是因为缺乏相关的技术的支持，再加上工作量本身就很大，所以整个设计就显得比较难，很少有科学合理的设计。但是如今计算机技术发展迅速，手工设计逐渐被计算机辅助设计（CAD）所代替，产品的开发周期缩短了，设计人员的设计产品质量和设计的效率也提高了，而且设计已经越来越趋于智能化和高效化。人工智能技术在电气产品的优化设计应用中，主要有两种方法，即专家系统和遗传算法。其中，遗传算法可以直接操作结构对象，对优化和自动获取搜索空间、自行调整搜索的方向方面具有指导作用，而且采用先进的计算方法，计算结果很精确，因此在电气产品的智能化优化设计中应用广泛。而专家系统则不同，它是主要依据相关领域的一个或是多个专家所提供经验与知识来进行工作的，它是一个对专家的决策过程进行模拟的过程，从而对需要人类专家处理的问题进行处理，这种方式也比较重要。当然，除此两种方法还有很多其他方法，比如神经网络、模糊逻辑等。

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二、强化煤矿企业专业技术人才管理的对策

针对当前我国煤矿企业专业技术人才管理中存在的上述问题，笔者认为应当从以下几个方面出发，不断优化企业的人才管理机制和提高人员的职业化素养，从而实现企业的可持续化发展。

1.提高专业技术人才的职业化素养

一方面，煤矿企业建立全面、长效的人才培养机制和学习激励计划，对人才的教育培训工作要从关注人才的数量向注重人才的素质提高转变，要加大对人力资源开发的投入，强化对专业技术人才岗位培训的力度与深度，从而满足煤矿企业新兴产业发展所需要的高素质、高技术的复合型人才。另一方面，煤矿企业要依据自身发展的要求编制科学性、战略性的人才引进规划，采用市场化、社会化与网络化的引进方法，保持引进人才结构上的合理性与多元化。

2.实行专业技术人才的科学化管理

市场经济条件下，专业技术人才资源是企业增强自身核心竞争力和实现可持续发展的重要因素。煤矿企业在坚持“精干、综合、效能”的组织机构设置原则下，要建立宏观战略控制的分层次人力资源管理体系；单位的各级领导要充分意识到人力资源部门的重要性，不断提升人力资源部门的战略地位，使其走在企业经营管理的前台；要不断强化对人力资源部门员工的政策、知识的培训和思想教育工作，树立服务理念，把维护公司利益和专业技术人才的利益放在重要位置；在专业技术人才选拔方面，企业要坚持民主推荐制度，实行公开选拔、竞争上岗和末位淘汰机制。

3.营造良好的专业技术人才管理环境

首先，煤矿企业要实行人才的科学分类管理。人才有层次与类别之分，各个煤矿企业对不同层次的人才需求也是有差异的，因此，企业要明确各类人才的工作性质，进行科学的分类管理，从而有效调动员工的积极性与创造性。其次，煤矿企业要打破传统的单一人才观念。社会性是人才的主要特征，人才必须具备解决实际问题的能力，煤矿企业要打破传统的单一人才观念，提倡重学历而不唯学历，始终坚持唯才是举。最后，煤矿企业要建立科学的领导干部用人、育人责任追究机制。煤矿企业的领导是主宰专业技术人才职业生涯的关键，因此，企业要建立科学的领导干部用人、育人责任追究机制，对因用人失察或失误造成不良后果的，要追究相关部门和人员的责任，不断强化领导干部用人、育人的责任心。

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中小高新技术企业人力资源管理的特点

注重个人成长。高新技术企业的员工一般来说个人素质都比较高,同样的,他们自我学习的要求也就相对比较高,定期的学习和培训是构成其工作满意度的关键因素。同时这也是由于他们所处的行业快速发展所决定的。因此应该摆脱传统观念里面仅仅依靠加薪来激励,使他们努力工作,更应该做的是给他们提供恰当的培训,这才是对于高新技术中小企业员工正确的激励因素。

强调工作自主性。高新技术中小企业的员工要求给予自按自己认为有效的工作方式进行工作并完成任务,并且从工作成就中获取满足感。

流动意愿比较强。这个可以说是中小企业员工的一个普遍特点,但是在高新技术行业显得尤为突出。由于他们不仅具有技术,同时可能还掌握了企业的核心客户等的机密,他们的流出会使企业蒙受直接损失还会增加企业人力资源的重置成本。

员工工作经验比较少。这样的员工年龄层次决定了他们往往在技术上通常会追求完美,但是可能在团队合作方面经验不足。这种情况下,就要求我们人力资源管理人员能够很好的和他们进行沟通,并且能够做好员工与员工之间、员工与上级之间沟通的桥梁。

中小高新技术企业人力资源管理的问题

人力资源管理缺少规划

中小企业人力资源管理一般来说都会缺少规划,由于中小企业一般缺乏较明确的发展战略,因此在人力资源管理方面也不可能有明确的计划。由于缺少规划导致人力资源管理上存在较大的随意性,使得人员流动性较大,最终影响了企业正常的生产经营。

而且由于高新技术对于员工的知识更新要求相当高,所以导致高新技术的人力资源经理往往倾向于“快进”的政策。但是他们往往忽略了另外一个相对应的问题——“快出”。这也反映了高新技术中小企业人员流动性大的特点。

公司缺乏培训体系

由于中小企业每个员工的事务性工作量较大,自身没有参加再培训的时间和精力,而中小企业尤其是高新技术的中小企业缺乏人力资源的战略规划。安排培训随意性较大,因此高新技术中小企业的员工普遍缺乏提高的机会。

岗位职责不明确

由于企业没有对岗位进行梳理,岗位描述没有或不到位,常常不能明确谁该负责什么,这将大大不利于作为高新技术的中小企业未来的发展。

人员招聘过程无系统性

由于普遍来说中小企业缺乏岗位职责的明确界定,也就无法明确到底需要招聘什么样的人员;此外由于缺少人力资源规划,所以招聘总是没有充分的准备和程式。

激励措施缺乏科学性规范性

一般来说中小企业的激励措施或行为,随意性较大,常根据管理者的心情或感觉来做。往往使下属无所适从,员工更加茫然,激励行为达不到预期目的。高新技术员工的激励问题更加突出。高新技术的研发往往需要投入巨大的时间和精力,而且研发并不一定会有很明显的成果。这个时候尤其需要很好的激励措施来继续鼓励员工进行工作。而上述中小企业中普遍缺乏的科学规范的激励措施,将会导致高新技术企业的员工缺乏工作的积极性,从而直接导致企业工作效率低下。

中小高新技术企业人力资源管理的对策

高新技术中小型企业要真正搞好知识创新、技术创新与产品创新,关键在于造就和培养一批掌握高科技知识的创造性人才。

如何管理好人才首先的关键问题是要能够正确分析出他们的需求。根据马斯洛的层次需要理论以及一般心理学原理,随着个人心理的发展,追求自尊和自我实现的高层次需要逐渐产生。高新技术企业员工整体受教育程度较高,也就是说知识分子所占比重较大。一般而言,个人受教育程度越高,心理的发展程度越高,因此追求自尊和自我实现的动机越强烈。一个组织中的大多数人均有此倾向的话,也必然影响组织中的少数人,从而形成一个较为一致的价值取向。因此,与此相对应的是,高新技术企业员工倾向于进行自主性的工作,满足自尊和自我实现等高层次的需要。应该在企业的管理过程中注意采用“以人为本”的现代管理科学的理念。

此外,高新技术中小企业这样的人员结构也决定了企业对人力资源的激励不能简单采取物质刺激的手段,而应该是一个多维的系统化的激励体系,如优越的福利制度、良好的晋升机制、完备的培训体系和富有挑战性的工作内容以实现自我价值、自我抱负等等。

其实选择优秀的人才是任何一个企业人力资源部工作的核心,对于一个处速发展过程中的高新技术中小企业来讲,人才的招聘与甄选就显得尤为重要。为此笔者提出以下对策:

加强企业学习氛围及员工培训

高新技术是一种快速发展的行业,知识上的落伍,将直接导致企业在市场上缺乏竞争力。而且另一方面,中小企业的员工大部分都是年轻人,他们对于知识的渴求度是非常大的。定期学习和培训是他们最为看重的两点。为了公司以后的持续发展,为了吸引和挽留优秀的员工,必须要加强企业的学习氛围,加强对于员工的培训。此外,企业的学习氛围已经是自由的无缝沟通。加强上下层之间的经常性沟通,使员工释放挫折感和不满情绪。加强同级之间的自由交流,实现知识共享和信息交流互补,获取隐性知识和显性知识。

运用恰当激励手段进行有效激励

要采用恰当的激励方式来激励员工,这样不仅可以起到应有的效果,而且还能够更加合理地利用资源,使得企业能够更加长久地发展起来。

加强企业文化建设

年轻化的知识型员工对关怀和爱是十分需要的,特别是从事研发工作的技术人员,由于长期埋头苦干,往往对自己的健康状况、娱乐、家庭没投放很多精力。因此,作为中小企业的管理者,可以定期安排体检、组织户外度假和游乐。对于员工的家庭生活状况给予重视和关怀,而且企业要建立宽容的创新文化。鼓励技术创新,放手让员工去做,培养“专家意识”,对员工的失败要给予真诚的关怀。

建立人才后备系统

用成本最优原则确立一整套员工流动制度和流动比例,把人才后备力量的发掘和储备作为一种持续的工作,在流动比率和成本的关联分析的基础上确定最优流动率,建立一整套员工流动制度。定期输入一定比例的新员工进行储备培养,以应付员工突然流失给公司带来的意外重创。这个对于人员流动性比较大的高新技术中小企业来说是非常必要的一个手段。

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2人工智能技术在电气自动化控制中的应用

2.1人工智能控制实现了数据的采集及处理功能

在电气设备的运行过程中，数据的采集和处理是了解电气设备自动化控制情况，发现运行过程中的问题和提出解决办法的重要依据。在传统的自动化控制中，由于技术水平和实际运行中的动态变化，数据的采集和传输无法做到准确和稳定，保存数据容易出现丢失的情况。人工智能技术的使用，可以保障电气自动化运行过程中对动态信息的及时收集和稳定传输，对相关数据的保存工作也更安全，这就提高了电气自动化的控制水平，充分保障了电气运行中的安全性和稳定性。

2.2人工智能控制实现了系统运行监视机报警功能

电气自动化控制是用电气的可编程控制器，控制继电器，带动执行机构，完成预期设计动作的过程。在此过程中，系统内部各部分之间的运行都要严格按照设计模型和函数计算的基础上进行，如果系统中的一点出现问题，就会造成整个自动控制系统的故障。在以往的自动化控制系统运行中，对系统内部各部分之间的运行数据和运行状态进行实时监测，对运行中的特殊情况进行及时的报警处理，帮助自动化系统及时处理可能出现的故障，提醒电气管理人员加强对电气系统的管理。

2.3人工智能控制实现了操作控制功能

电气自动化控制的主要特征之一就是通过计算机的一键操作，就可以实现对电气系统的整体控制，保障电气自动化运行符合现实的需要。传统的自动化系统的操作，需要靠人工对系统各个环节进行人工操作，从而促进自动化系统内部的协调和配合，这种方式既降低了自动化运行的效率，也增加了自动化系统的故障发生频率。人工智能技术对电气自动化系统的控制，是通过各种先进的算法，按照电气自动化的需求，对自动化系统进行自动化和智能化设计，从而实现对电气自动化控制系统的同时操作，大大提高了自动化控制的效率，减少了单独指令操作中容易出现的不协调情况的发生。

3人工智能技术在电气自动化控制中的控制方式

3.1模糊控制

模糊控制以模糊推理和模糊语言变量等为理论基础，并以专家经验作为模糊控制的规则。模糊控制就是在被控制的对象的模糊模型的基础之上，运用模糊控制器，实现对电气控制系统的控制。在实际控制设计过程中，通过对计算机控制系统的使用，使电气自动化系统形成具有反馈通道的闭环结构的数字控制系统，从而达到对电气自动化系统的科学控制。

3.2专家控制

专家控制是指在进行电气自动化控制过程中，利用相关的系统控制理论和控制技术的结合，通过对以往控制经验的模拟和学习，实现电气自动化控制中智能控制技术的实施。这种控制方式具有很强的灵活性，在实际运行中，面对控制要求和系统运行情况，专家控制可以自觉选取控制率，并通过自我调整，强化对工作环境的适应。

3.3网络神经控制

网络神经控制的原理就是基于对人脑神经元的活动模拟，以逼近原理为依据的网络建模。神经控制是有学习能力的，属于学习控制，对电气自动化控制中出现的新问题可以及时提出有效的解决办法，并通过对相关技术问题的分析解决，提高自身的人工智能水平。

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2模型提出

综合前面所述，高新技术的核心竞争力的形成是核心自主知识产权形成的过程，也是产品创新管理的过程，产品的创新过程人力资本的要素起到决定性的作用，如何使得企业的产品创新和知识管理的过程紧密结合起来的机制就显得尤其关键。2.1模型构建高新技术企业要立足于市场，特别是要不断领先于市场竞争对手，创新是硬道理。如果没有企业的发展和创新，是无法保留与创造人才的。要实现主动、积极的“留人”机制，必须不断进行人才的开发与管理，使人力资本作为要素和效率的作用发挥最大化。所以，人才的保留和培养与企业的生存和发展，是一个互动循环的过程。而高新技术企业建立产品创新型的人才管理的牵引、激励、约束、竞争淘汰机制，才是高新技术企业生存、发展之本。针对高新技术企业的核心竞争力的相关研究成果和人才管理的研究成果，结合我国和广东省民营高新技术企业的人才管理实践，本文认为高新技术企业的科研团队、市场营销团队、生产团队是整个企业产品创新的核心团队，并围绕此产品的创新过程产生知识的传递，是个三维螺旋式的知识传递及产生、产品创新的过程，如图1所示：人才管理的牵引机制、激励机制、约束机制、淘汰机制围绕产品创新机制为核心而运转，将核心团队的人才凝聚在一起。该模型的最顶端代表的是人力资本管理机制运行的理想状态，即是科研团队、市场营销团队、生产团队完全融为一体化，达到知识和技术的共享，三个关键部门人才资本要素功能达到完全的统一，人力资本效率和效益利用最大化，如图2所示：2.2模型解释2.2.1产品创新机制的核心作用。对高新技术企业而言，人才战略规划的核心必须围绕产品创新开展人才管理工作。2.2.2人才管理机制的作用。人才管理的牵引机制是整个产品创新型高新技术企业的基石，企业人才按照产品创新的需要进行岗位设置。人才激励机制、约束机制、淘汰机制在产品创新机制为核心的作用力下，使得科研团队、市场营销团队、生产团队产生向心力、凝聚力，推动高新企业创新能力螺旋式上升、发展。

3案例研究

3.1公司介绍广东香山衡器集团股份有限公司是一家经过省科技厅认定的民营高新技术企业，该企业成立30多年，是国内最大的衡器生产企业，是衡器行业的领军企业，享誉海内外。该企业一直围绕衡器单一产品不断创新，取得国内外100多项专利，在30多个国家注册“香山”、“camry”商标。该公司经营的核心价值观是“做有社会责任感的创新企业”；核心理念是“更高、更快、更强、更好”。3.2公司人力管理实践该企业牵引机制是指依靠企业的核心价值观和核心理念，制定明确的职位管理和任职资格体系，明确企业对人才的期望和要求，使人才正确选择自身的行为，最终使他们的努力和贡献帮助企业完成目标，提升企业核心能力的机制，提高人力资源的配置效率和开发质量。该企业按照产品开发的需求，从广东美术学院聘请工美设计人才，从华南理工大学、电子科技大学聘请电子信息工程和机械工程等相关的专业人才；在智力资本积聚的上海市成立一个研发中心，招聘、吸收上海市的研发人才。另外，企业按照产品外销的社会责任要求，严格按照核心价值观“做一个有社会责任感的创新性企业”要求，给公司员工创造一个和谐、包容、安全、负责任的环境，严格按照劳动法、消防法等国家的法规政策处理劳工关系，营造了一个符合企业核心价值观的良好企业文化。激励机制的关键在于正确分析人才的需求，运用分层分类的多元化激励体系，如职权、晋升机会、工资、奖金、股权、荣誉、信息分享、学习深造等，通过构建多元化薪酬体系来实现。该企业对科研技术人员制定一套自定的荣誉职称评定体系，设计了一套对应于职称体系的薪酬标准。该企业形成了“工人技工工艺员工程师”的内部技术人才上升通道,并针对年度产品创新的效益，设立阶梯制的科技进步奖（奖金从数千到数万），这种结合市场反馈效果的科研奖励制度独特、新颖。对待管理人才，给予高层设置业绩考核奖金等；采用自荐、推荐、选拔的方式选择不同层级的员工参加雏鹰培训班、飞鹰培训班、雄鹰培训班的梯次架构培养管理人才。在企业培训方面，采用以老带新的学徒制进行内部培训，采用学习培训费用补助的方式和外部机构合作进行学历教育培训，如参加电大学历班、团省委的圆梦计划班培训企业骨干人才。引进外部专家进行通用知识的培训。3.3绩效考核制度该企业约束机制通过一套完善的绩效考核制度及行政监督制度对人才的行为进行限定，一切围绕产品创新，使科研团队、市场营销团队、生产团队的行为始终在企业“核心价值观”的运行轨道上。3.4人力资源管理该企业对不符合企业创新价值观的人员进行淘汰，同时引进更适合的优秀人才，将外部的竞争压力、知识引入到人力管理系统中，激活企业的人力资源管理效益。以上四个该企业人才管理体制的融合，都是围绕该企业的核心价值观——“做一个由社会责任感的创新型企业”，以产品创新为核心有效地进行人力资本的开发与管理。

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中国古典园林在几千年的发展和演变中，一直循着“崇尚自然”的道路，形成了以自然山水风景为表现主题和特征的布局形式，追求天人合一的理想境界。诗文、绘画的融合又把中国古典园林推向更高的艺术境界，赋予它鲜明的民族艺术特色——文人园林。

文人园林尽量地亲近和融入大自然，避免生硬的人工斧凿的痕迹，追求浑然天成的美感效果，体现了文人园林艺术的基本造园原则。这种“天人合一”的人与自然契合无间的形态，成为文人园林的文化精神核心，并通过独有的艺术特色表现出来。

1 崇尚自然的造园原则

自然天象虽然不能为人把握，但造园艺术家却善于因借、巧于组景，因地制宜地做出风花雪月、亭台楼阁的境界来。充分利用自然山水中地形、地貌的有利因素，经过匠心独运的构思立意，将称为文人园林传统四大造园要素的山石、流水、建筑和植物进行有机地结合，并且布置灵活，变化有致，使得全园景观协调统一。

2 实用与审美有机结合

园林是一门关于环境美化的艺术。首先，人们考虑的是建筑的实用功能，但同时，建筑的内向空间也使人与自然隔离开来。然而，人毕竟是自然的产物，于是为了满足人对自然的需求，人们便在建筑的外围用栅栏、围墙等形式将自然的一部分也包括进来。这种可居可游、既安全又经济实惠的居住环境，给人们带来了关于园林的美感。

3 有限空间与无限时空的统一

园林与绘画不同，绘画是二维平面，只能眼观心游，而园林是三维空间，是时空变化的艺术，人可进入其中，进行全身心的感受和体悟。园林艺术既是空间艺术，又是时间艺术，可以因时而异，天气因素千变万化，晨昏昼夜、阴晴雨雪，时令不同，景观各异。随着四季天象和植物生长发育的变化，使得园内湖光山色也呈现出不同的景象和韵味。

4 写意性的创作方法

文人园林艺术重视写意手法的运用，它不过分追求和拘泥于对实物形象的模仿，而是赋予有限形象更深远的寓意，创造出一种含蓄幽深的美。山石与水体是文人园林中构景写意的关键因素，它一方面与真实的自然山水相联系，具有自然美的天然属性；另一方面，它又与人们精神上的林泉之乐相联系，具有精神寄寓的意义。

5 象征性的表现手法

文人园林的美学观念是“自然人格化”。孔子曰：“仁者乐山，智者乐水”，将自然美与道德联系在一起，认为自然山水之所以惹人喜爱，是因为它们具有某种和人的精神品质相似的品性。因此，在园林布局中，一方面保持实物的自然形态，来追求其天然属性的审美；另一方面，通过这些实物的某些特征带给人们启示，让人们产生联想，由这种“移情”作用而使人们受到积极的感染和鼓舞。

6 对意境的追求

文人园林美学的中心内容，就是园林意境的创新和欣赏。意境首先是中国古典诗画的美学范畴，诗中有画，画中有诗，诗情和画意总是紧密联系不可分开的。古代的造园艺术家往往又是画家或诗人一类的文人雅士。因此，中国园林很早就是按照诗和画的创作原则行事的，重视神似和韵味，追求恬静淡雅的趣味，浪漫飘逸的风度，朴实无华的气质和情操，展现一种朦胧、含蓄的美，最终达到诗情画意的艺术境界。

结语

总而言之，文人园林是由山水、建筑、花木等合成的综合艺术体系，它的艺术成就对当今人居环境有着非常大的影响。它的价值与启示作用对搞好城市住宅规划设计，对城郊住宅朝着园林模式发展，建设和谐生态环境，具有重要意义。

（1）创造一个舒适、健康的生活环境，着力刻画“山水人居”设计规划，使自然环境与人工环境协调发展，建立人工环境与自然环境融洽的居住空间。

（2）在城郊规划设计中，应该巧借草地、树木、湿地、山丘、河流，形成人与自然的天然结合，使人工艺术与自然景观共存、共乐、共雅，与自然界形成一种良性的生态平衡，有效控制和处理环境污染，制止对原有生态平衡有害的开发活动，使人与自然达到和谐相处。

（3）城市近郊生态资源和特产极其丰富，这种住宅环境的规划设计应该巧借独特的自然资源，使之融入大自然，让人们最大限度地回归自然，而不是去刻意造景和人工雕琢环境。

参考文献

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Walking Robots

Proceedings of 10th International Conference(CLAWAR 2007)

2007，763pp

Hardback

ISBN9789812708151

M.谢等编

机器人学是工程及自然科学中令人神往的领域。机器人学已经对许多工业做出重要贡献，工业机器人在诸如组装、焊接、油漆及材料处理之类的任务中广泛应用。与些同时，我们又目睹了特殊机器人的出现，它们在非工业环境中执行有价值的任务，这些任务包括搜索与救援、扫雷、监测、探险及安全保卫。此外，对在民用及专业服务部门中机器人的技术研究及发展工作正在进行。类似攀登与行走机器人这类用于在非结构性环境中执行任务的移动机器人的兴起，进一步加剧了机器人学研究必须面对的挑战。这种挑战不仅包括了涉及标准化在内的技术与工程方面，而且也包括了社会、经济与伦理方面。CLAWAR2007于2007年7月16－18日在新加坡举行，该系列国际会议自1998年起每年举行，这次是第10届。总共有来自五大洲22个国家的作者在CLAWAR2007上做介绍，这本会议录报道了攀登及行走机器人的最新研发振奋人心的应用及挑战。

本书汇集的论文共分成了5个部分。1.全体会议介绍，5篇论文；2.攀登机器人进展，26篇论文；3.行走机器人进展，24篇论文；4.似人足球机器人进展，5篇论文；5.支持技术，27篇论文。部分论文标题为：1.救援机器人滑动插座移动模块；2.有攀登腿的带轮子爬墙机器人；3.用于快速四脚移动的进化神经网络；4.绳索攀登机器人的设计与构造；5.用于长焊接线检验的攀登机器人开发；6.关于利用陀螺效应二足移动的提议；7.新型腿－轮行走机器人的设计与问题；8.利用滞后算法的似人机器人RH1的脚规划运动；9.局部模块化行走机器人的运动模拟；10.行走双脚机器人基于观测器的控制：稳定性分析；11.三维双脚机器人无驱动动态行走研究；12.ROTOPOD：一种新颖的有效带腿移动；13.似人足球机器人的分布式嵌入控制系统结构；14.快速行走拟人足球机器人的最佳性能：实证研究；15.双臂系统并行规划算法；16.利用平均移位算法的全局定域化问题方法；17.MCA2机器人控制应用的可扩展模块化框架；18.灵活连接机械手的基于隐藏马尔可失模型的模糊控制器。

本书可供从事机器人研究与开发的研究人员、工程师阅读借鉴。

胡光华，

高级软件工程师

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××此处填写论文题目××

学院（系）：×××

专业班级：×××

学生学号：×××

学生姓名：×××

成绩：×××

目录

摘要................................................................................................................................................................1

Abstract..............................................................................................................................................................2

1绪论................................................................................................................................................................13

1.1×××.........................................................................................................................................................14

2空气燃烧火焰空间的数值模拟....................................................................................................................15

2.1数值模型................................................................................................................................................16

结束语................................................................................................................................................................17

参考文献............................................................................................................................................................18

机器人论文格式范文：

中国机器人的发展与成绩

【摘要】在早期，中国机器人技术发展速度十分缓慢，但随着我国科学技术的不断发展，我国机器人产业得到迅猛的发展，现己在各个方面均取得了骄人的成绩。目前，中国已经具备生产国际先进水平机器人的能力，机器人行业已经成为我国一个十分朝阳的技术发展方向。

【关键词】中国机器人发展成绩

国际机器人联合会（InternationalFederationofRobotics，IFR）将机器人定义如下：机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于家庭或直接服务人称为（家政）服务机器人，应用于特殊环境称为专用机器人（特种机器人），应用于生产过程的机器人称为工业机器人[1]。随着国内外经济的发展，国内外均对机器人技术的发展愈发重视。与此同时，机器人技术也被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高新技术之一[2]。机器人技术的发展对于国民经济和国防建设都起到了十分积极的作用。

一、工业机器人

中国著名科学家钱学森先生曾在1984年指出：机器人就是有特定功能的自动机，是如今新技术革命的重要发展对象之一，是高智商的人工智能机电一体化装备[3]。”据有关部门统计，我国的工业机器人需求量惊人，而且每年的需求量以30%的速度飞速增长。相关专家曾经预测，根据发达国家产业升级与发展的历程，以及工业机器人产业化发展趋势，在2015年，中国工业机器人市场容量预计可达到约十几万台套以上[4]。为了使我国与发达国家的差异迅速缩短，是我国工业机器人的发展站在更高层次的平台上，我们必须虚心学习国外的新技术，新思想，在此同时，国家的支持与重视也是必不可少的。到目前为止，我国拥有专业机器人产业开发的企业超过50家，专门从事机器人研发的单位超过200家上。我国机器人的发展前景十分明朗。

二、移动机器人

我国从八五期间开始研究移动机器人。虽然与世界上的许多强国相比发展比较落后，但是丝毫没有影响到我国移动机器人的发展速度。我国投入大量人员，大力支持此项技术的发展，对于一些室外机器人的某种关键技术，我国已经接近甚至达到国外发达国家的技术水平。目前，国内也出现了许许多多优秀的研究成果，例如：由清华大学研制的的智能移动机器人THMR-Ⅲ，Ⅴ型机器人等。机器人技术从以前的一无所知，到逐渐引进，从初步引进到不断改革，我们对于机器人技术的研究不断深入。我们深信，在不久的未来，会有许许多多高智能，富有情感的机器人出现在我们的生活中，为我们的生活生产更好地服务[5]。

三、仿生机器人

目前，仿生机器人的研究不断深入，已经出现了多种多样的仿生机器人，主要分为3大类：仿生物、仿人和生物机器人。仿生机器人凭借其灵敏的感知系统以及以及灵巧的行为能力对人类的科学研究以及生产劳作起到了十分有利的作用，所以，我国很早就已经开展了对于仿生机器人的研究。国内许多高校以及科研院所都进行了仿生机器人的研究：在国家“863”智能机器人主题大力支持下，北航机器人研究所研制出了能实现简单操作作业和抓持的3指9自由度仿生手。仿生机器人在娱乐、服务，甚至军事上都有很大的发展潜力，目前，已经成为21世纪机器人研究的重点研究对象。

四、医疗与康复机器人

欧美的许多发达国家首先开展了对于康复机器人的研发，而我国在此方面的速度相比起来却发展较晚，目前，主要有一些研究所，高校以及一小部分企业正在开展康复机器人的研究。哈工程机电一体化实验室对康复机器人领域的研究较为深入，其已经研制出十分优秀的下肢康复训练机器人，此机器人可以模拟踝关节的运动姿态等规律、正常人的行走步态.清华大学的康复工程研究中心对下肢训练器研究也比较先进，做了一定的深入探索，开发出肌电反馈控制康复器设备等优秀的康复机器人。我国的一部分公司如浙江金华、北京宝达华等企业也不断致力于我国的康复机器人技术的发展，我国的康复机器人市场前景广阔，就有很好的发展潜力。

五、结语

我国机器人的发展速度不可同日而语，通过查找文献，看到许多前沿的机器人，也看到了发达国家在机器人方面的成绩，认识到机器人行业对各行各业的帮助，深受启发。我相信，在我国的大力支持下，机器人产业一定能给我们的生产生活带来极大的便利。

参考文献

[1]InternationalFederationofRobotics.Servicerobots[EB/OL].[2013-06-09].http：//ifr.org/service-robots/.

[2]徐扬生.智能机器人引领高新技术发展.科学时报，2010-08-12

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本论文为6腿机器人控制系统研究与设计，采用了1种分层控制系统结构，采用1点对多点的串行通信模式。论文对单关节控制器的数学模型进行了简单研究并采用PID控制算法对关节的位置控制进行控制。完成了基本的硬件设计，包括主从控制器的设计，主从通讯设计，延时及驱动电路的设计，传感器及其信号处理的设计。在软件设计方面，给出了主从通讯，步态算法的软件实现程序框图。

关键词：6腿机器人、Motorola MCU、PID控制、主从通讯、编码器、步态

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

机器人学是迅速发展的交叉性学科，但世界各国对机器人的定义各不相同，联合国标准化组织采纳美国机器人协会给“机器人”下的定义:“1种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、0件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统”。

机器人技术成为高科技应用领域中的重要组成部分。可以预言，机器人技术具有广阔的发展前景，它正向着具有行走能力、对环境的自主性强、具有多种感觉能力的智能机器人的方向发展。机器人技术的进展与其在各个领域的广泛应用，引起了各国专家、学者的普遍关注。许多技术先进国家均把机器人技术的开发、研究列入国家高科技发展计划，进行大力研究。机器人学作为1门边缘学科，成为当前高科技发展的前沿学科，它与高等动力学、材料科学、近代电子学、计算机科学、自动控制理论与系统、传感技术、人工智能、仿生学、系统工程等学科关系密切，相互渗透，共同发展。机器人的要害是自动控制，是计算机与人工智能的结合，它解决CAD, CAM, CAE等1系列问题。机器人先进程度和功能的强弱，通常直接受到其控制技术的影响。由于机器人动力学模型具有变参数强耦合、高度非线性的特点，机器人控制要求精度高与速度快;并具有通用性、柔软性与灵活性，它在很大程度上依赖于机构运动学和动力学分析、感知能力与伺服技术。现代控制理论的发展、高级控制策略的探求，新1代计算机的出现与人工智能开发将给机器人技术带来新的生机。

机器人学是迅速发展的交叉性学科，但世界各国对机器人的定义各不相同，联合国标准化组织采纳美国机器人协会给“机器人”下的定义:“1种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、0件、工具的操作机:或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统”。

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0 引言

当前移动机器人在生产车间、抢险救灾、资源勘探、医疗服务等领域得到了广泛应用，在诸多机器人技术当中，路径规划技术是移动机器人成功走向应用的关键技术，因此该项技术的研究得到了广泛关注。所谓路径规划就是指移动机器人按照某一性能指标（如距离、时间、能量等）搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次优路径[1]。

为了解决该问题，经过多年的发展，已经涌现出了许多有效的求解方法[2]，诸如可视图法[3][4]、人工势场法[5]、自由空间法[6]、遗传算法[7]等。但是已有算法不同程度都存在一定的局限性，诸如环境依赖性强、算法复杂、效率不高等，尤其对复杂未知工作环境，有些路径规划算法甚至无法求解，因此本论文提出了矢量场法用于移动机器人的路径规划，该方法对环境依赖程度低，能够有效的进行复杂未知环境下的路径规划，并且程序易于实现。

1 矢量场法简介

矢量场法严格意义上说是一种人工势场法的变异，传统人工势场法利用障碍物和目标产生势能，给机器人进行导航，主要应用在全局环境已知的情况下进行路径规划，而矢量场法则是利用机器人自身传感器测出障碍物的距离以及目标距离，继而产生虚拟势能进行导航，因此可以用于复杂未知环境的路径规划。

本文以载有五个测距传感器并以45度夹角布置的移动机器人为例介绍该方法。为了便于阐述，将机器人近似成一质点，如图1-1中心黑点所示。移动机器人使用该法进行路径规划时，首先通过测距传感器获取周围障碍物的距离值，再将这些距离值转化成对应的排斥力，其大小为关于距离值的函数。移动机器人运动的目标位置产生一个吸引力，最终这些力的合力方向形成移动机器人的运动方向。

图1-1为某时刻移动机器人在某点处测距传感器测得周围障碍物的信息，障碍物的位置向量使用灰色实线标出，而其表现出的斥力用黑色虚线表示，最终这些虚拟斥力合成合斥力Fobs，图中用点线标注。

矢量场生成的力是关于距离的函数，障碍物离机器人越远，相应产生的虚拟力也就越小，其对机器人移动方向的影响也就越小，生成的斥力可由下列公式求得。

最终的合力是由合斥力和引力合成，该合力可以通过公式1-2求出，此时合力的方向便是当时机器人航向。

2 实验

为了验证算法的可行性，借助Matlab对矢量场法用于移动机器人路径规划进行仿真。实验中使用的地图为大小4000×4000的栅格地图，每栅格尺寸对应1mm，搭建好的地图如图2-1所示，地图布局模拟了实际办公室一角布局，对于移动机器人该地图信息是未知的。

根据地图信息，确定起始坐标和目标坐标分别为（-640，-1600）和（-680，1600），同时设定测距传感器最大测距范围为500mm，斥力和引力的权值w和w根据情况，初定为w=1、w=5进行实验，实验进行过程中根据权值w和w的不同，进行多组实验，寻找最优权值。最终经过对比发现当w=1、w=3时，此时移动机器人在地图中路径规划效果最好。图2-2即为此时机器人运行的轨迹，图中连续线条为机器人运动路径，周围不规则的圈为测距传感器测得的周围障碍物情况。通过仿真，可以看出移动机器人利用矢量场法在未知复杂环境下能够进行有效的路径规划，同时合适的引斥力权值则能够进一步优化路径。

3 结论

论文对未知工作环境移动机器人路径规划问题进行了研究，鉴于已有算法在未知复杂环境中的一些局限性，提出了利用矢量场法进行路径的实时规划，该方法对环境依赖程度低，算法简单，程序易于实现，仿真实验结果验证了移动机器人利用矢量场法在未知复杂环境下进行路径规划的可行性，并且表明合适的引斥力权值能够进一步优化规划路径。

参考文献：

[1]李磊等.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人，2002（5）：475-480.

[2]康亮.自主移动机器人运动规划若干算法的研究[D].南京：南京理工大学，2009.

[3]李大东，孙秀霞，彭建亮，孙彪.基于可视图法的改进Dijkstra算法[J].电光与控制，2010，17（3）：40-43.

[4]李劲松，颜国正，吕恬生，宋立博.一种移动机器人全局路径规划新方法[J].机械设计与研究，2009，25（3）：30-32.

[5]张建英，赵志萍，刘暾.基于人工势场法的机器人路径规划[J].哈尔滨工业大学学报，2006（8）：1306-1309.